El 4 de Agosto de 1914 se instaló en Cleveland, Estados Unidos, el primero semáforo de la historia con el objeto de ordenar el tránsito.
El aparato se encontraba en la avenida Euclid y la calle 105 Este y además de luces rojas y verdes montadas sobre soportes cruzados como brazos, contaba con un emisor de zumbidos. Dos zumbidos indicaban el paso del tránsito que venía por la avenida y un zumbido permitía el paso de los que venían por la calle 105.
Las luces de tránsito tenían un antiguo antecedente. En 1868 ya se había instalado una especie de semáforo en el exterior del Paralmento británico en Westminster. Era obra del ingeniero J.P. Knight, especializado en señales de ferrocaril. Por eso tenía el aspecto de una señal de ferrocarril y estaba equipada por lámparas de gas rojas y verdes que se encendían por la noche. Tuvo un corto período de funcionamiento porque explotó matando a un policía. El accidente desalentó la continuación de otros experimentos, hasta que la aparición del automóvil y su multiplicación en las calles de las ciudades (con las masificación del coche individual) hizo imprescindible volver a analizar el tema.
Las luces de tránsito modernas son un invento estadounidense y a partir del ensayo de Cleveland, los semáforos se multiplicaron. En Nueva York hicieron su aparición en 1918, tenían luces tricolores y se instalaron en el centro de la calle. En 1920 se colocaron en la ciudad de Detroit y en 1925 en la ciudad de Londres. A partir de la década del 30fueron adoptados en casi todas las grandes ciudades del mundo, sustituyendo de a poco a los policías que dirigían el tránsito. Hoy en día los semáforos para coches funcionan casi sin excepción con una regla universal: rojo = pare; amarillo = precaución, debe empezar a frenar; verde = pase.
Por otra parte, ya entrado el siglo 20 en la década de los 90 comenzaron a aparecer los semáforos para peatones, ubicados en calles y avenidas de frente a los transeúntes, con un muñeco rojo que indica no cruzar y otro blanco o verde para habilitar el cruce de peatones.